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1.換相計時清零、超時計數開啟->設置驅動功率->AB相驅動打開->檢測過零->檢測到過零、換相計時開啟、超時計數清零并開啟->AC相驅動->檢測過零->檢測到過零、記下換相時間、超時計數清零并開啟->下一相拖動。。。。連續檢測到6個電周期，更新換相時間濾波器，進入閉環。

2.AB相驅動打開->檢測過零->檢測到反向過零，說明電機要反轉，跳過AC，使用BC驅動，使驅動邏輯回到正確方向->繼續檢測過零。

3.如果沒檢測到過零，超時計數滿時強制換到下一相

4.強制換相一個電周期后，一個過零都未檢測到，增加驅動功率，繼續循環。

5.強制換相的時間，不能是固定的，弄成在幾ms間抖動的；無刷電機磁鋼是一片片貼上去的，有裝配誤差，抖動的強制換相時間，更容易使電機啟動成功