引言
步進電機廣泛應用于對精度要求比較高的運動控制系統(tǒng)中，如機器人、打印機、軟盤驅(qū)動器、繪圖儀、機械閥門控制器等。目前，對步進電機的控制主要有由分散器件組成的環(huán)形脈沖分配器、軟件環(huán)形脈沖分配器、專用集成芯片環(huán)形脈沖分配器等。分散器件組成的環(huán)形脈沖分配器體積比較大，同時由于分散器件的延時，其可靠性大大降低；軟件環(huán)形分配器要占用主機的運行時間，降低了速度；專用集成芯片環(huán)形脈沖分配器集成度高、可靠性好，但其適應性受到限制，同時開發(fā)周期長、需求費用較高。
步進電機控制
步進電機是數(shù)字控制電機，它將脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個脈沖信號，步進電機就轉(zhuǎn)動一個角度，因此非常適合于單片機控制。步進電機可分為反應式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）和混合式步進電機（HB）。 步進電機區(qū)別于其他控制電機的最大特點是，它是通過輸入脈沖信號來進行控制的，即電機的總轉(zhuǎn)動角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機的轉(zhuǎn)速由脈沖信號頻率決定。步進電機的驅(qū)動電路根據(jù)控制信號工作，控制信號由單片機產(chǎn)生。其基本控制如下：
控制換相順序—通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如：混合式步進電機的工作方式，其各相通電順序為A-B-C-D，通電控制脈沖必須嚴格按照這一順序分別控制A，B，C，D相的通斷，這就是所謂脈沖環(huán)形分配器。
控制步進電機的轉(zhuǎn)向—如果給定工作方式正序換相通電，步進電機正轉(zhuǎn)，如果按反序通電換相，則電機就反轉(zhuǎn)。
控制步進電機的速度—如果給步進電機發(fā)一個控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個脈沖，它會再轉(zhuǎn)一步。兩個脈沖的間隔越短，步進電機就轉(zhuǎn)得越快。
和
硬件設計
通常步進電機的脈沖控制是由邏輯電路或?qū)Ｓ眯酒瑢崿F(xiàn)的脈沖環(huán)形分配的，因A3955不自帶環(huán)形分配功能，本設計采用兩片A3955驅(qū)動步進電機的兩個線圈，來實現(xiàn)脈沖環(huán)形分配的實現(xiàn)。
本設計采用脈沖加方向的步進電機控制方式，應用于驅(qū)動二相或四相混合式步進電機。電機的出線方式不同，與驅(qū)動器的連接也不同，一般有以下幾種方式：
對于二相四根線電機，可以直接和驅(qū)動器相連（見圖1）；
對于四相六根線電機，中間抽頭的二根線懸空不接，其它四根線和驅(qū)動器相連（見圖1）。
具體硬件如圖2，CLK 為外部脈沖輸入端，DIR為外部方向輸入端，步進脈沖信號CLK用于控制步進電機的位置和速度，本驅(qū)動器的設計為CLK信號為上升沿有效，要求CLK信號的驅(qū)動電流為8-15mA，對CLK的脈沖寬度也有一定的要求，一般不小于5mS。方向電平信號DIR用于控制步進電機的旋轉(zhuǎn)方向。此端為高電平時，電機逆時針方向轉(zhuǎn)，此端為低電平時，電機為順時針方向轉(zhuǎn)。CLK和DIR信號默認幅值為5V，如果不是5V則須外部另加限流電阻R，如信號幅度為12V時，加680W的電阻。MS0，MS1，MS2 為細分輸入端，最多為8細分（見表1）。
軟件設計
為了防止程序進入到非程序區(qū)，在非程序區(qū)設置攔截措施，使程序進入陷阱，然后強迫程序回到初始狀態(tài)，從而保護程序的正常運行。程序設計首先判斷細分數(shù)，其次判斷方向信號DIR，最后判斷脈沖信號CLK，當沒有脈沖信號時，程序進入休眠狀態(tài)，隨時準備接收中斷來的信號，進入程序區(qū)，根據(jù)判斷的細分數(shù)和方向信號進行電機的驅(qū)動。代碼如下：
；整步
；半步
；四細分
；八細分
；正轉(zhuǎn)
；反轉(zhuǎn)
；中斷接收脈沖
結語
采用此設計的八細分步進電機驅(qū)動器，在驅(qū)動二相或四相混合式步進電機時運動平穩(wěn)，速度快，噪音低，控制精高，而且專用芯片細分數(shù)可選。在外觀采用鋁鎂合金，散熱性好，價格低廉，可廣泛應用于需要驅(qū)動電流小于1.5Ａ的混合式兩相或四相步進電機的系統(tǒng)中。 |
