| 什么是自適應(yīng)濾波器
自適應(yīng)濾波器是能夠根據(jù)輸入信號(hào)自動(dòng)調(diào)整性能進(jìn)行數(shù)字信號(hào)處理的數(shù)字濾波器。作為對(duì)比，非自適應(yīng)濾波器有靜態(tài)的濾波器系數(shù)，這些靜態(tài)系數(shù)一起組成傳遞函數(shù)。
對(duì)于一些應(yīng)用來說，由于事先并不知道所需要進(jìn)行操作的參數(shù)，例如一些噪聲信號(hào)的特性，所以要求使用自適應(yīng)的系數(shù)進(jìn)行處理。在這種情況下，通常使用自適應(yīng)濾波器，自適應(yīng)濾波器使用反饋來調(diào)整濾波器系數(shù)以及頻率響應(yīng)。
總的來說，自適應(yīng)的過程涉及到將代價(jià)函數(shù)用于確定如何更改濾波器系數(shù)從而減小下一次迭代過程成本的算法。價(jià)值函數(shù)是濾波器最佳性能的判斷準(zhǔn)則，比如減小輸入信號(hào)中的噪聲成分的能力。
隨著數(shù)字信號(hào)處理器性能的增強(qiáng)，自適應(yīng)濾波器的應(yīng)用越來越常見，時(shí)至今日它們已經(jīng)廣泛地用于手機(jī)以及其它通信設(shè)備、數(shù)碼錄像機(jī)和數(shù)碼照相機(jī)以及醫(yī)療監(jiān)測設(shè)備中。
下面圖示的框圖是最小均方濾波器(LMS)和遞歸最小平方(en:Recursive least squares filter，RLS，即我們平時(shí)說的最小二乘法)這些特殊自適應(yīng)濾波器實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)。框圖的理論基礎(chǔ)是可變?yōu)V波器能夠得到所要信號(hào)的估計(jì)。
自適應(yīng)濾波器有4種基本應(yīng)用類型：
1) 系統(tǒng)辨識(shí)：這時(shí)參考信號(hào)就是未知系統(tǒng)的輸出，當(dāng)誤差最小時(shí)，此時(shí)自適應(yīng)濾波器就與未知系統(tǒng)具有相近的特性，自適應(yīng)濾波器用來提供一個(gè)在某種意義上能夠最好擬合未知裝置的線性模型
2) 逆模型：在這類應(yīng)用中，自適應(yīng)濾波器的作用是提供一個(gè)逆模型，該模型可在某種意義上最好擬合未知噪聲裝置。理想地，在線性系統(tǒng)的情況下，該逆模型具有等于未知裝置轉(zhuǎn)移函數(shù)倒數(shù)的轉(zhuǎn)移函數(shù)，使得二者的組合構(gòu)成一個(gè)理想的傳輸媒介。該系統(tǒng)輸入的延遲構(gòu)成自適應(yīng)濾波器的期望響應(yīng)。在某些應(yīng)用中，該系統(tǒng)輸入不加延遲地用做期望響應(yīng)。
3) 預(yù)測：在這類應(yīng)用中，自適應(yīng)濾波器的作用是對(duì)隨機(jī)信號(hào)的當(dāng)前值提供某種意義上的一個(gè)最好預(yù)測。于是，信號(hào)的當(dāng)前值用作自適應(yīng)濾波器的期望響應(yīng)。信號(hào)的過去值加到濾波器的輸入端。取決于感興趣的應(yīng)用，自適應(yīng)濾波器的輸出或估計(jì)誤差均可作為系統(tǒng)的輸出。在第一種情況下，系統(tǒng)作為一個(gè)預(yù)測器;而在后一種情況下，系統(tǒng)作為預(yù)測誤差濾波器。
4) 干擾消除：在一類應(yīng)用中，自適應(yīng)濾波器以某種意義上的最優(yōu)化方式消除包含在基本信號(hào)中的未知干擾。基本信號(hào)用作自適應(yīng)濾波器的期望響應(yīng)，參考信號(hào)用作濾波器的輸入。參考信號(hào)來自定位的某一傳感器或一組傳感器，并以承載新息的信號(hào)是微弱的或基本不可預(yù)測的方式，供給基本信號(hào)上。
這也就是說，得到期望輸出往往不是引入自適應(yīng)濾波器的目的，引入它的目的是得到未知系統(tǒng)模型、得到未知信道的傳遞函數(shù)的倒數(shù)、得到未來信號(hào)或誤差和得到消除干擾的原信號(hào)。
自適應(yīng)濾波通俗點(diǎn)講就是混合信號(hào)向期望信號(hào)的逼近。在逼近的過程中，根據(jù)觀測信號(hào)與真實(shí)(期望)信號(hào)的均放誤差(MSE)為量化指標(biāo)，按照一定規(guī)則進(jìn)行迭代(迭代規(guī)則自己可以設(shè)定)，直到算法收斂(收斂條件有很多，比如達(dá)到預(yù)先設(shè)定的迭代次數(shù)、或達(dá)到允許的誤差等)。現(xiàn)有的常見自適應(yīng)算法有RLS，LMS，NLMS，往往都是按照梯度下降法或牛頓法進(jìn)行迭代。
算法背景
經(jīng)典的濾波算法包括維納濾波，卡爾曼濾波，這些濾波算法都需要對(duì)輸入信號(hào)的相關(guān)系數(shù)，噪聲功率等參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，而實(shí)際中很難實(shí)現(xiàn)這些參數(shù)的準(zhǔn)確估計(jì)，而這些參數(shù)的準(zhǔn)確估計(jì)直接影響到濾波器的濾波效果。另一方面，這兩類濾波器一般設(shè)計(jì)完成，參數(shù)便不可改變，實(shí)際應(yīng)用中，希望濾波器的參數(shù)能夠隨著輸入信號(hào)的變化而改變，以取得較好的實(shí)時(shí)性處理效果。為了彌補(bǔ)傳統(tǒng)濾波算法的不足，滿足信號(hào)處理的要求，又發(fā)展了自適應(yīng)濾波。
算法基本原理
自適應(yīng)濾波與維納濾波，卡爾曼濾波最大的區(qū)別在于，自適應(yīng)濾波在輸出與濾波系統(tǒng)之間存在有反饋通道，根據(jù)某一時(shí)刻濾波器的輸出與期望信號(hào)的誤差調(diào)整濾波器的系數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)濾波器系數(shù)的動(dòng)態(tài)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)最優(yōu)濾波。
(1)信號(hào)模型
自適應(yīng)濾波的目的仍然是從觀測信號(hào)中提取真實(shí)準(zhǔn)確的期望信號(hào)，因此涉及到的信號(hào)有：
期望信號(hào) d(n)
輸入信號(hào) x(n)=d(n)+v(n)
輸出信號(hào) y(n)
(2)算法原理
一個(gè)M階濾波器，系數(shù)為w(m)，則輸出為：
y(n)=Σw(m)x(n-m) m=0…M
寫成矩陣形式： y(j)=WT(j)*X(j)
n時(shí)刻的輸出誤差為： e(j)=d(j)-y(j)= d(j)- WT(j)*X(j)
定義目標(biāo)函數(shù)為 E[e(j)^2]，則有：
J(j)=E[e(j)^2]= E[(d(j)- WT(j)*X(j))^2]
當(dāng)上述誤差達(dá)到最小時(shí)，即實(shí)現(xiàn)最優(yōu)濾波，這種目標(biāo)函數(shù)確定的為最小方差自適應(yīng)濾波。
對(duì)于目標(biāo)函數(shù)J(j)，需要求得使其取到最小值對(duì)應(yīng)的W，這里使用梯度下降法進(jìn)行最優(yōu)化：
W(j+1)=W(j)+1/2*μ(-▽J(j))
▽J(j)=-2E[X(j)*( d(j)- WT(j)*X(j))]= -2E[X(j)e(j)]
W(j+1)=W(j)+μE[X(j)e(j)]
其中-2X(j)e(j)稱為瞬時(shí)梯度，因?yàn)樗矔r(shí)梯度是真實(shí)梯度的無偏估計(jì)，這里可以使用瞬時(shí)梯度代替真實(shí)梯度。
W(j+1)=W(j)+μX(j)e(j)
由此，可以得到自適應(yīng)濾波最佳系數(shù)的迭代公式。
3.算法的收斂性
在最小均方誤差自適應(yīng)濾波算法中，最佳濾波器系數(shù)應(yīng)該滿足：
▽J(j)=0
即：-2E[X(j)*( d(j)- WT(j)*X(j))]=0
經(jīng)整理后，可以得到：
WoptT =Rxx-1*Rxd
上式說明，自適應(yīng)濾波的最佳濾波器系數(shù)同維納濾波相同，與輸入信號(hào)以及期望信號(hào)的相關(guān)矩陣有關(guān)。
對(duì)W(j+1)=W(j)+μX(j)e(j)等號(hào)兩邊求期望，并通過一系列推導(dǎo)，可得：
E[W(j+1)]=Wopt+Q(I-μΛ)jQH(W0-Wopt)
式中Rxx=QHΛQ， W0為自適應(yīng)濾波系數(shù)的初值。
當(dāng)j取到無窮大時(shí)，濾波器應(yīng)達(dá)到最優(yōu)狀態(tài)，因此：
(I-μΛ)j=0，則有：|I-μΛ|《=1
上式即為最小均方自適應(yīng)濾波的收斂條件。
Λ為輸入信號(hào)的自相關(guān)矩陣Rxx的特征值構(gòu)成的對(duì)角陣。
4.變步長自適應(yīng)濾波算法
在整個(gè)迭代過程中，步長不變的情況稱為定步長算法。為了保證算法的收斂性，一般要取一個(gè)比較小的步長值，但步長過小又容易導(dǎo)致算法收斂過慢。比較理想的情況是，在迭代的初始階段，誤差值較大時(shí)，取一個(gè)較大的迭代步長，以實(shí)現(xiàn)較快的收斂速度;隨著迭代次數(shù)增加，誤差逐漸減小，步長也應(yīng)相應(yīng)減小，達(dá)到較高的收斂精度。這種思想便稱為變步長自適應(yīng)濾波算法。
常用的變步長自適應(yīng)濾波算法根據(jù)輸入信號(hào)的或者誤差值確定步長。
這里介紹兩種具體的變步長算法：
(1)歸一化變步長自適應(yīng)濾波算法
μj =α/(β+XjTXj)
α，β均為常數(shù)，且滿足0《α《2，β》=0。
該算法使用輸入信號(hào)的能量對(duì)步長因子進(jìn)行歸一化，確保其取到合適的值。
(2)Sigmod函數(shù)變步長自適應(yīng)濾波算法
μj=β(1-exp(-αej^2))
α，β均為常數(shù)，且滿足0《α，0=《β《μmax。
從上述表達(dá)式中可以明顯看出，隨著誤差增大，步長值也增大。
5.解相關(guān)自適應(yīng)濾波算法
實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，當(dāng)輸入信號(hào)之間的相關(guān)性比較強(qiáng)時(shí)，自適應(yīng)濾波的效果比較差。因此需要去除相鄰兩次輸入信號(hào)序列的相關(guān)性，以得到較好的濾波效果。
解相關(guān)自適應(yīng)濾波算法的實(shí)現(xiàn)過程為：
r= XjTXj-1/ Xj-1TXj-1
Zj=Xj-rXj-1
μj=βej/ ZjTXj
Wj+1=Wj+μjZj
6.變換域自適應(yīng)濾波算法
根據(jù)解相關(guān)自適應(yīng)濾波算法的思想，使用一組正交基對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行變換，在變換域上進(jìn)行自適應(yīng)濾波，最后再將濾波結(jié)果逆變換至?xí)r間域。常見的變換有傅里葉變換，分?jǐn)?shù)階傅里葉變換，小波變換，余弦變換。
算法應(yīng)用與實(shí)現(xiàn)
下面講述如何在實(shí)際問題中應(yīng)用自適應(yīng)濾波算法：
問題背景：一個(gè)點(diǎn)目標(biāo)在x，y平面上繞單位圓做圓周運(yùn)動(dòng)，由于外界干擾，其運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)生了偏移。其中，x方向的干擾為均值為0，方差為0.05的高斯噪聲;y方向干擾為均值為0，方差為0.06的高斯噪聲。
問題分析與思路：
將物體的運(yùn)動(dòng)軌跡分解為X方向和Y方向，并假設(shè)兩個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立。分別將運(yùn)動(dòng)軌跡離散為一系列點(diǎn)，作為濾波器的輸入，分別在兩個(gè)方向上進(jìn)行濾波，最終再合成運(yùn)動(dòng)軌跡。
程序設(shè)計(jì)思路：
生成期望信號(hào)-添加噪聲-設(shè)置濾波器系數(shù)初值-迭代運(yùn)算-最優(yōu)濾波輸出
濾波結(jié)果分析：
定步長自適應(yīng)濾波算法
變步長自適應(yīng)濾波算法
解相關(guān)自適應(yīng)濾波算法 |
